単語の違いというより表現の違いではありますが、perhaps/maybe（確率小）、likely（確率中）、probably（確率高）と同じ話ですね。

I'm 100% sure.　自信がある。間違いない。
I'm pretty sure.　かなり自信ある
I'm not so sure.　まぁまぁ自信ある
I'm not sure.　あまり自信ない
I'm not sure at all.　全く自信がない

以下、参考になります。